事業紹介:DCサーボモータドライバ事業

当社開発のモータドライバには、1枚基板形状のInrosシリーズ、ロボット内蔵向け小型多層基板形状のKyrosシリーズがあります。 Inrosシリーズは産業設備用として1枚基板形状、Kyrosシリーズはロボットに内蔵できるよう小型多層基板形状になっています。

モータドライバを用いて機構を動かす場合には、周囲に危害を加えないよう安全に設計されていることが重要です。 当社では、STO(Safe Torque off)やSS1(Safe Stop 1)と呼ばれる機能安全規格について、認証機関TUV SUDのもと認証取得を進めております。

Inrosシリーズ、Kyrosシリーズのそれぞれにおいて、高性能モデルと廉価モデルを用意しており、 R&Dやハイエンド用途向けの高性能モータドライバ、量産用途向けの安価なモータドライバ、とユーザが選択することが可能です。


製品画像 (Inrosシリーズ / Kyrosシリーズ)

EtherCAT motion motordriver EtherCAT motion motordriver Inros size: 135×85×30 mm Kyros size: 60×40×37.15 mm

性能概要

共通仕様 ~電気特性~

EtherCAT motion motordriver


モデル別仕様 ~制御特性~

EtherCAT motion motordriver

フィードバック制御

電流/速度/位置のフィードバック制御

モータ制御は、電流制御、速度制御、位置制御の3階層のフィードバックにより実現されています。

電流制御ループでは、電流指令値とモーターに流れるUVW三相の計測電流値を元にPI制御を行います。
PI制御、ベクトル制御による電圧指令を、PWMインバータに与える事によってモータ駆動します。

速度制御ループでは、速度指令値とエンコーダから入力される速度情報を元にPI制御を行います。
PI制御による出力電流指令を、電流制御ループに対する電流指令値として与えます。

位置制御ループでは、位置指令値とエンコーダから入力される位置情報を元にPID制御を行います。
PID制御による出力速度指令を、速度制御ループに対する速度指令値として与えます。

EtherCAT motion control motordriver

EtherCAT通信

  • ・最短通信周期:100 μsec
  • ・モーションプロファイルCiA402対応
    制御モード:CSTモード, CSVモード, CSPモード, PPモード, Homingモード
  • ・KSJ製EtherCAT masterとセットでの評価が可能
    Configツールで設定できる内容はSDO通信で設定することも可能。

    EtherCAT motion control motordriver
  • ・Object dictionaly
    Table更新予定。(ダウンロード)

Tuning tool for KSJ motor driver

Auto-tuning based on frequency response

  •  古典制御論に基づき、周波数応答結果による自動チューニングツールを開発しています。
    KSJのチューニングは、モータ単体で行うものではなく、モータに接続されている負荷も考慮して行っています。

     また、ドライバの制御アルゴリズムと共に、チューニングアルゴリズムも、ユーザへと公開しています。

◆メイン画面

EtherCAT motion control motordriver

◆ボード線図

ボード線図により、機械的な共振周波数や、ノイズの大きな周波数領域を知ることができます。
当社のチューニングツールでは、これらを考慮したフィルタ設定機能も実装しています。 EtherCAT motion control motordriver

◆ナイキスト線図

ナイキスト線図を参照しながら、マニュアルチューニングすることで、各機構に最適な制御パラメータを設計することが可能です。 高速な制御、ロバスト性のある制御を実現するためには、ナイキスト線図の活用は非常に有用です。
EtherCAT motion control motordriver

EtherCATユーザーズマニュアル

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